Wyraz „audyt” pochodzi od łacińskiego „auditor”, tj. słuchacz, słuchający. Określenie to związane było z „przesłuchaniem rachunków“. W starożytnym Rzymie jeden urzędnik „przesłuchiwał“ – porównywał, odczytując ich treść z dokumentami innego, co miało zapobiegać błędom i stracie pieniędzy. Instytucja audytu (ang. auditing) istnieje i rozwija się od XIX wieku. Początkowo audyt był działaniem niezależnych ekspertów, którzy stwierdzali prawdziwość i jasny obraz sytuacji finansowej podmiotu gospodarczego, bądź wskazywali na jakieś niedociągnięcia. Miał on więc początkowo charakter zewnętrzny. Zmiana roli audytu nastąpiła na początku XX wieku. Organizacje, chcąc uniezależnić się od audytorów zewnętrznych, zaczęły zatrudniać własnych audytorów, którzy weryfikowali poprawność zapisów księgowych, zgodność procedur z przepisami, a także skuteczność mechanizmów kontrolnych. Rekrutowali się ze środowiska biegłych rewidentów i stąd początkowo rodzący się audyt wewnętrzny był zdominowany przez zagadnienia księgowe.
Audyt jest przeprowadzany przez niezależnych ekspertów (wewnętrznych lub zewnętrznych). Są oni nazywani audytorami. Pojęcie „audytu” stosowane jest zarówno w sektorze prywatnym, jak i publicznym.
Współcześnie audyt przeprowadzany jest w sposób ukierunkowany raczej na usprawnienie organizacji, niż na wskazanie nieprawidłowości. Nie ma charakteru represyjnego; w raporcie z audyt nie powinno wymieniać się nazwisk i wskazywać winnych. Badanie rozpoczyna się od analizy ryzyka, a podstawą badania są systemy kontroli.
Pojęcie audytu bywa mylone z kontrolą. W odróżnieniu od kontroli audyt działa na podstawie planu (kontrola często przeprowadzana jest na zlecenie), jego celem jest usprawnienie organizacji (celem kontroli jest znalezienie nieprawidłowości i winnych), skupia się na ocenie ex-ante (kontrola na ex-post), i jest niezależny.